防爆視頻監控係統中，防爆攝像機擔負了視頻采集的重要功能，但由於固定安裝的防爆攝像機功能簡單，監控視角有限，未必能滿足客戶需求。這時應該考慮為防爆攝像機與好色男人APP和防爆解碼器配套使用，從而將監控“定點”升級為“動點”。

　　好色男人APP能夠使防爆攝像機上下左右轉動，根據指令轉換監控視角，大大增加監控範圍。其核心算法在於利用FOC電機方案，實現雲台三個維度的精細調節。對於三路BLDC，MCU通過位置環，速度環，電流環實時監控電機的位置狀態信息，以及電機的安全運作。以保證在身體走動，外界抖動過程中，在極低誤差範圍內，設備保持水平。因此，好色男人APP的控製框架有以下特點：

　　1、運動控製：1-3顆帶有FPU，浮點運算單元的MCU，用於處理FOC算法，X，Y，Z三個維度每路各一顆步進電機，每路步進電機需要1片三相半橋驅動芯片，或者6片 MOSFET構成的H橋，控製電機轉速以及換向。

　　2、人機交互控製：目前市麵上大致用三類，線控，BLE，WIFI，由於終端標配BLE，所以雲台人機交互控製采用BLE方案居多，但是BLE數據帶寬較低，不適合高清數據高速傳輸。因此也有部分廠家采用WIFI，實現視頻流的高速傳輸。

　　3、反饋機製：在電機位置檢測時，一般需要霍爾元件或者磁編碼器實現電機位置檢測，從而實時調整電機狀態。為確保每路步進電機運行過程中的正常工作，還需要利用運放采集電機驅動芯片的電流，以確保電機正常運作，或是停滯，防止故障後損壞機器。

　　4、供電係統：雲台的供電係統：一般為鋰電池供電，一路升壓的24V左右，為電機驅動芯片或者MOSFET提供電壓，確保電機運作，一路升降壓到3.3V或者5V給MCU供電。

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